ROS导航实现：SLAM建图（slam-慈云数据

导航实现：SLAM建图

先安装相关的ROS功能包:

安装 gmapping 包(用于构建地图):sudo apt install ros--gmapping
安装地图服务包(用于保存与读取地图):sudo apt install ros--map-server
安装 navigation 包(用于定位以及路径规划):sudo apt install ros--navigation

新建功能包，并导入依赖: gmapping map_server amcl move_base，其中gampping用于构建地图，map_server用于保存与读取地图，amcl用于定位，move_base用于路径规划

（1）编写gmapping相关的launch文件

复制并修改如下:
```
是否使用仿真时间（仿真时要设置为True）
    
      设置雷达话题，前面仿真雷达设置的话题就是scan
      
       
      地图更新频率间隔
      雷达测试范围最大16m
      
      
      
      
      
      
      
      
      
      
      
      
      
      
      
      
      
      
      
      
      
      
      
      
      
      
    
    
    
    
    
    
```
（2）启动Gazebo仿真环境和编写好的slam.launch文件

（3）在RVIZ中添加组件
- 添加机器人模型RobotModel
- 添加Laserscan并设置Topic话题scan
- 添加坐标系组件TF，Fram下即可找到map，odom
- 添加map组件用于建图，设置topic，发布话题栅格地图数据，这里设置为map
  
  即可看到如下效果：
  
  （4）在rviz中配置好之后，可以将目前配置保存：左上角save config as，保存到该功能包的config文件夹下，并在rivz启动中添加参数，以后启动就可以自动配置。
  （5）启动键盘控制节点
```
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
```
  控制小车运动，绕着地图走一圈建图。
  
  SLAM建图
  
  建图结果如图所示，白色部分是无障碍物可以走的地方，黑色圈出部位为障碍物信息。
  
  （6）保存地图map_server
  
  如果直接关闭rviz退出，那么建好的地图将会消失，所以要编写launch文件进行保存操作
```
    
    
```
  可以看到在指定路径下产生了两个文件map_save.pgm和map_save.yaml
  
  （7）读取地图信息（map_server包里的map_server）
  
  新建launch文件，使用map_server调用上一步保存的map_save.yaml文件
  
  代码示例如下:
```
    
```
  这样，之前我们发布的信息就会以话题的形式发布了，要看到地图的可视化效果我们需要借助rviz，可以在终端打开rviz并加入map插件，选择topic为map，即可看到效果。