在ROS中，可以通过修改ROS节点的参数来调整发送带宽例如，可以通过修改参数“rosRate”的频率来调整ROS节点发送数据的速率可以通过ROS的调试工具，如“rosnode”“rostopic”“rqt”等工具来监测ROS节点之间的数据。
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1 创建定时回调函数 首先需要创建一个定时器，设定发送频率，并指定回调函数名称 write_rs232_timer = nhcreateTimerrosDuration001， DecodeFrameCB_write_rs232_Cycle， this2 通过 serial 将buffer。
新加一条光纤把进来的信号引到另一个ROS，按论坛教程做双线分流2两个ROS各加一张网卡，把现有的光纤两端改接到新加的网卡上，如何设置我就不说了，自己想第一个方法是首选如有不对请指正，谢谢。
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但是由于需要提供高可靠的服务，因此在处理能力稳定性可靠性安全性可扩展性可管理性等方面要求较高在网络环境下，根据服务器提供的服务类型不同，分为文件服务器数据库服务器应用程序服务器Web服务器等。
1先用电脑在ROS主机旁边测试，排除外围影响2检查ROS设置3替换LAN口网卡。
2用这个u盘启动电脑，执行安装过程，ros直接安装到电脑硬盘里，一般是占用整个硬盘，因为装了ros后整个电脑基本就没法干其他的事情了 这样做会摧毁电脑硬盘上原有的记录方案二 要求 1普通pc机器有操。
一台486以上，8M内存以上的普通PC，再加两块网卡就可以了，有些软件路由器如CoyoteLinux只需一张软盘就可以了，对于网卡没有特殊的要求，常见的Rtl8139 和530tx，3COM905B 服务器网卡等都可以，不过根据我们。
