基于STM32的最简易蓝牙遥控小车

基于STM32的最简易蓝牙遥控小车

• 硬件准备
• 硬件连接
• STM32cubeMX配置
• 代码部分
• 视频演示

  本篇博客主要针对的读者为有一定单片机基础，但是第一次自制蓝牙遥控小车的小白同学，所用物件型号选择的是作者最熟悉、最常用的，老手请自行发挥。

  硬件准备

  硬件包括小车的机械部分、STM32f103c8t6最小系统板、ST-LINK下载器，HC-05蓝牙模块、CH340模块、L298N电机驱动模块，焊接设备、一些杜邦线

  如下图所示：

  

  

  

  

  

  

  如果是完全的新手的话，做这个小车的成本在200元左右，包括焊接设备，杜邦线等。

  硬件连接

  首先按照小车的图纸把小车的机械部分装好（只需要一点点动手能力就能搞定，不要学我扔给爸爸装orz）。

  

  小车整体电路图：

  

  连接完成实物图：

  

  这样连接完成后线比较麻烦，可以用一个扎带扎好。

  STM32cubeMX配置

  本实验基于HAL库，需用到stm32cubeMX进行配置，软件需要安装的有keil5,stm32cubeMX,软件的安装请参考其他博客

  进入到stm32cubeMX，选择芯片为stm32f103c8t6

  RCC的配置：

  

  下载方式：

  

  串口配置：

  

  串口需打开中断：

  

  然后需要选择4个io口（输出模式）作为电机驱动的输入（图中的IN1~IN4）：

  

  时钟配置：

  

  然后写完文件名称，勾选生成.c和.h文件后生成代码。

  代码部分

  我们主要写的部分就是蓝牙遥控部分（串口通信）和小车电机控制部分：

  motor.c

  #include "stm32f1xx_hal.h"
  #include "main.h"
  #include "motor.h"
  #include "usart.h"
  uint8_t BackData[1];
  void Stop(void)
  {
  	IN1_Reset;
  	IN2_Reset;
  	IN3_Reset;
  	IN4_Reset;
  }
  void Turnleft(void)
  { 
  	IN1_Reset;
  	IN2_Reset;
  	IN3_Reset;
  	IN4_Set;
  }
  void Turnright(void)
  {
  	IN1_Reset;
  	IN2_Set;
  	IN3_Reset;
  	IN4_Reset;
  }
  void Turnback(void)
  {
  	IN1_Set;
  	IN2_Reset;
  	IN3_Set;
  	IN4_Reset;	
  }
  void Turnfront(void)
  {
  	IN1_Reset;
  	IN2_Set;
  	IN3_Reset;
  	IN4_Set; 
  }
  void Leftback(void)
  {
  	IN1_Set;
  	IN2_Reset; 
  	IN3_Set;
  	IN4_Set;	
  }
  void Rightback(void)
  {
  	IN1_Reset;
  	IN2_Reset;
  	IN3_Set;
  	IN4_Reset;
  }
  void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
  {
  	UNUSED(huart);
  	HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)BackData, 1, 100);   
  	HAL_UART_Receive_IT(&huart1, (uint8_t *)BackData, 1);
  }
  

  motor.h

  #ifndef _MOTOR_H
  #define _MOTOR_H
  #define IN1_Set         HAL_GPIO_WritePin(IN1_GPIO_Port,IN1_Pin,GPIO_PIN_SET)
  #define IN1_Reset       HAL_GPIO_WritePin(IN1_GPIO_Port,IN1_Pin,GPIO_PIN_RESET)
  #define IN2_Set         HAL_GPIO_WritePin(IN2_GPIO_Port,IN2_Pin,GPIO_PIN_SET)
  #define IN2_Reset       HAL_GPIO_WritePin(IN2_GPIO_Port,IN2_Pin,GPIO_PIN_RESET)
  #define IN3_Set         HAL_GPIO_WritePin(IN3_GPIO_Port,IN3_Pin,GPIO_PIN_SET)
  #define IN3_Reset       HAL_GPIO_WritePin(IN3_GPIO_Port,IN3_Pin,GPIO_PIN_RESET)
  #define IN4_Set         HAL_GPIO_WritePin(IN4_GPIO_Port,IN4_Pin,GPIO_PIN_SET)
  #define IN4_Reset       HAL_GPIO_WritePin(IN4_GPIO_Port,IN4_Pin,GPIO_PIN_RESET)
  void MotorInit(void);
  void Turnleft(void);
  void Turnright(void);
  void Turnback(void);
  void Turnfront(void);
  void Stop(void);
  void Leftback(void);
  void Rightback(void);
  void contorl(void);
  #endif
  

  main.c

  需要在主函数里添加外部定义数组：

  extern uint8_t BackData[1];
  

  初始配置：

  Stop();  //先让小车停止
  HAL_UART_Receive_IT(&huart1, (uint8_t *)BackData, 1); //开启接收中断
  

  然后就在while循环里根据蓝牙收到的指令进行对应的操作就好

  while (1)
    {
      /* USER CODE END WHILE */
      /* USER CODE BEGIN 3 */
  		if(BackData[0]==2)
  		{
  			Turnfront();
  		}
  		else if (BackData[0]==4)
  		{
  			Turnleft();
  		}
  		else if (BackData[0]==5)
  		{
  			Stop();
  		}
  		else if (BackData[0]==6)
  		{
  			Turnright();
  		}
  		else if (BackData[0]==8)
  		{
  			Turnback();
  		}
    }
  

  代码部分就结束了，编译后下载到STM32中。

  接下来配置蓝牙串口软件：

  

  上图是配置之后的成品，对于每个按键的编辑如下，按下状态的对应关系：2前进，4左转，5停止，6右转，8后退，松开状态都是5，都选择16进制

  

  接下来就可以给小车开关打开，连接上蓝牙然后使用了。

  视频演示

  小车演示视频