目录
运行kitti数据集
方法一、使用rosbag播放
方法二、使用kitti_helper.launch
故障：rviz界面没有图像
查看rosbag发布的topic
a-loam代码中所接收的topic
rqt
启动rqt
查看rqt界面
保存轨迹
方法一、简单的
方法二、使用ros::Subscriber和回调函数
方法三、创建新节点用于保存轨迹
小结
总结
使用A-loam运行kitti数据集。
运行kitti数据集
方法一、使用rosbag播放
使用代码：
roslaunch aloam_velodyne xxx.launch
rosbag play /.../xxx.bag
其中，运行kitti数据集时，xxx.launch改为aloam_velodyne_HDL_64.launch，/.../xxx.bag改为所运行的rosbag文件，/...为该rosbag的路径。
具体操作如下：
开一个终端，运行
roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_HDL_64.launch
再开一个终端，运行
rosbag play /.../xxx.bag
此时，若运行时rviz界面没有图像，可能是rosbag发布的topic和aloam代码中所接收的topic没有对应上，修改方法见下文故障：rviz界面没有图像部分。
方法二、使用kitti_helper.launch
按照A-loam的README.md所述：
## 4. KITTI Example (Velodyne HDL-64)
Download [KITTI Odometry dataset](http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php) to YOUR_DATASET_FOLDER and set the `dataset_folder` and `sequence_number` parameters in `kitti_helper.launch` file. Note you also convert KITTI dataset to bag file for easy use by setting proper parameters in `kitti_helper.launch`.
```
roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_HDL_64.launch
roslaunch aloam_velodyne kitti_helper.launch
```
在两个终端中分别运行
roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_HDL_64.launch
roslaunch aloam_velodyne kitti_helper.launch
其中，kitti_helper.launch文件中的参数需要提前配置好。
该方法适合下载好的00-10序列。
故障：rviz界面没有图像
运行时rviz界面没有图像，可能是rosbag发布的topic和aloam代码中所接收的topic没有对应上。
查看rosbag发布的topic
打开终端，运行
rosbag info /.../xxx.bag
其中，/.../xxx.bag为所要查看的rosbag路径及文件名。
以我的rosbag为例，截取一段打印输出信息如下：
其中，topics是rosbag在play播放发布的topic话题。
topics中，激光点云的topic话题名称是/kitti/velo/pointcloud 。
a-loam代码中所接收的topic
aloam源代码中，scanRegistration.cpp文件中有a-loam所接收的topic，修改与rosbag发布的激光点云的topic话题名称对应。
scanRegistration.cpp的路径：/catkin_ws/src/A-LOAM-devel/src/scanRegistration.cpp
原文：
ros::Subscriber subLaserCloud = nh.subscribe("/velodyne_points", 100, laserCloudHandler);
把原来的/velodyne_points修改为/kitti/velo/pointcloud，修改后：
ros::Subscriber subLaserCloud = nh.subscribe("/kitti/velo/pointcloud", 100, laserCloudHandler);
再次编译
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
编译成功后，运行kitti数据集。
运行结果示例：
图中，彩色点是正在处理的， 白色点是处理完成的，中间横线是运动轨迹。
rqt
启动rqt
rqt是ROS的图形开发平台，是一个基于 Qt 的框架。使用“rqt_graph”指令可以显示当前系统运行情况，
如果你安装了rqt，
在新的终端中运行
rosrun rqt_graph rqt_graph
或者
rqt_graph
会弹出rqt界面。
如果没有弹出rqt界面，可能需要安装rqt，安装指令类似如下：
sudo apt-get install ros-indigo-rqt sudo apt-get install ros-indigo-rqt-common-plugins
指令根据实际ROS版本修改。
查看rqt界面
正常弹出的rqt界面中，绘制有实时的node节点和topic话题信息。
可以点击右上角“Refresh ROS graph"按钮刷新界面。
本文运行a-loam时的图像如下：
只运行a-loam的roslauch命令：
再运行kitti的rosbag时：
多了左边rosbag的节点和话题，rosbag的激光点云的topic话题被scanRegistration节点接收。
还多了右下角的话题/tf，此时程序正常运行，rviz中有定位和地图结果。
rosbag播放完成后：
rosbag相关的节点和话题消失，程序运行结束。
通过rqt可以查看rosbag和aloam的运行情况，方便理解。
保存轨迹
原本的aloam不带有保存轨迹的程序，可以自己手动添加。
核心思路在于将/aft_mapped_to_init话题中的数据按照一定格式保存到txt中。
方法一、简单的
在aloam源代码laserMapping.cpp中修改代码，在laserOdometryHandler函数中添加保存轨迹代码。
laserMapping.cpp的位置：/catkin_ws/src/A-LOAM-devel/src/laserMapping.cpp
文件中，找到laserOdometryHandler函数的实现：
void laserOdometryHandler(const nav_msgs::Odometry::ConstPtr &laserOdometry)
{
在laserOdometryHandler函数的末尾追加
std::ofstream pose1("/your_path/your_file_name.txt", std::ios::app);
pose1.setf(std::ios::scientific, std::ios::floatfield);
//保存结果的精度，可调
pose1.precision(6);
pose1 
