【机器人和人工智能——自主巡航赛项】进阶篇

慈云数据 2024-06-15 技术支持 62 0

文章目录

  • 案例要求
  • 创建地图
    • rviz仿真
    • 保存地图
    • 坐标点定位
    • 识别训练
    • 主逻辑理解
    • 语音播报
    • 模块匹配
    • 二维码识别
    • 多点导航
    • 讲解视频
    • 其余篇章

      案例要求

      在这里插入图片描述

      在这里插入图片描述

      创建地图

      ./1-gmapping.sh在这里插入图片描述

      把多个launch文件融合在sh文件里面

      rviz仿真

      rviz是rose集成的可视化界面,查看机器人的各项数据

      在这里插入图片描述

      保存地图

      roslaunch robot_slam save_map.launch
      

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      坐标点定位

      要让机器人移动到对应位置,给予坐标信息(X,Y,偏转角度),信息保存于multi_goal.launch

      在这里插入图片描述

      建图位置和起点位置要重合

      小车的坐标系:X轴朝左,单位m;Y轴朝上,单位m;偏转角度逆时针为正,单位°

      在这里插入图片描述

      调用坐标点的命令:

      navi.goto(goals[第几个坐标])
      

      识别训练

      分别打开两个终端启动两个launch文件

      启动摄像头

      roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
      

      启动识别文件:

      rolaunch find_object_2d find_object_2d.launch
      

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      在这里插入图片描述

      手动给图像做分类,z表示是命名名称

      主逻辑理解

      代码是

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      语音播报

      使用os.system('mplayer %s' % music1_path)这行代码,通过系统调用来执行mplayer命令并播放指定的音乐文件。music_path指定了要播放的音乐文件路径

      在这里插入图片描述

      查看当前路径:pwd

      在这里插入图片描述

      语音播放识别成功:

      在这里插入图片描述

      没有听到声音:查看扬声器信道

      没有运行成功:查看代码格式

      可以用TTS文本转语音

      在这里插入图片描述

      模块匹配

      在这里插入图片描述self.find_sub = rospy.Subscriber('/object_position',Point,self.find_cb);

      创建了一个订阅者(Subscriber),用于接受名为/object.position的话题发布的geometry_msgs.msg.Point类型的消息,并将其传递给self.find_cb方法进行处理。

      rospy.Subscriber:创建一个订阅者对象

      '/object_position:指令要订阅的话题名称

      Point:指令要订阅的消息类型,即geometry_msgs.msg.Point

      'self.find_cb’是回调函数,当从/object_position话题接受到消息是,该函数将调用来处理接收到的消息

      通过这行代码,节点将订阅/object_position话题,一旦有新的geometry_msgs.msg.Point类型的消息发布到该话题上,self.find_cb将会被调用来处理接收到的消息数据

      列出当前系统中所有已发布和已订阅的话题:

      rostopic list
      

      查看名为 /object_position的话题上的消息:

      rostopic echo /object_position
      

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      启动摄像头和识别软件:

      roslaunch usb_cam-test.launch
      roslaunch find_object_2d find_object_2d.launch
      

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      代码具体含义:

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      二维码识别

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      代码具体含义:

      在这里插入图片描述

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      多点导航

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      在这里插入图片描述

      讲解视频

      1.万创鑫诚.自主巡航方案分析

      2.万创鑫诚.自主巡航实践

      其余篇章

      1.【机器人和人工智能——自主巡航赛项】基础篇

      2.【机器人和人工智能——自主巡航赛项】动手实践篇

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