6.Autoware.ai 1.13 cpu版本与gazebo仿真与使用

6.Autoware.ai 1.13 cpu版本与gazebo仿真与使用

前期基础 : 5.autoware.ai 1.13安装教程

1.安装gazebo

下载

cd vehicle_sim_workspace/src/
git clone https://github.com/yukkysaito/vehicle_sim.git --recurse-submodules

编译

cd vehicle_sim_workspace
catkin_make

测试

source  devel/setup.sh
roslaunch vehicle_sim_launcher world_test.launch

bug1

#启动gazebo后一片空白，其实是gazebo在下载需要资源，如果没点科技，只能使用本地缓存包了，后续有需要的我会贴出来

解决方案

cd .gazebo
#替换models

2.使用：

#执行终端命令后
#会出现三个界面，一个rviz，一个gazebo，一个rqt的控制控件
#然后启动autoware.ai
#roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch 

#在已经出现的rviz中左上角的File->open config 选择
autoware.ai/src/autoware/documentation/autoware_quickstart_examples/launch/rosbag_demo/default.rviz

回到runtime_manager界面，由于gazebo已经提供了base_link到velodyne的坐标系转换，并加载了汽车模型。所以我们只需要关注Map、Sensing、Computing三个部分。

1.进入到Map

配置下面三个

#point与vector勾选对应地图文件，有需求后续我会放出。
#tf选择autoware.ai/src/autoware/documentation/autoware_quickstart_examples/launch/tf_local.launch
设置好后，需要点击三个图标，视为启动
#rviz设置
在rviz左下角点击Add按钮，弹出的显示框中点击By topic按钮，找到话题/vector_map的MakerArray并添加，则rviz中出现了矢量地图。

2.进入到sensing

勾选右侧Points Downsampler的voxel_grid_filter与Points Preprocessor的ring_ground_filter
app为配置按钮，具体配置在下文

3.进入到Computing

需要启动的模块一览

接下来从左到右，从上到下依次介绍

1. 点击lidar_localizer下ndt_matching右侧的app按钮，在弹出的页面中topic:/config/ndt选择Initial Pos选项，x，y，z，roll，pitch，yaw的值表示激光数据的初始位姿，如果有GNSS设备可以选择GNSS进行初始定位。Method Type选择pcl_general，即使用CPU进行点云匹配计算，然后点击OK，最后勾选ndt_matching，完成ndt定位。
2. 点击autoware_connector下vel_pose_connect右侧的app按钮，在弹出的界面中取消勾选Simulation_Mode，退出并勾选vel_pose_connect。
3. 点击lidar_detector下lidar_euclidean_cluster_detect右侧的app按钮，在弹出的界面中，设置output_frame为map，input_points_node为/point_no_ground，clip_min_height和clip_max_height表示检测障碍物的高度范围，然后点击OK退出后勾选lidar_euclidean_cluster_detect。

原生1.13版本想实现跟踪障碍物（lidar_tracker）需要修改订阅节点，在文件autoware1.13/src/autoware/core_perception/lidar_kf_contour_track/nodes/lidar_kf_contour_track/lidar_kf_contour_track_core.cpp中48行，把订阅节点改成/detection/lidar_detector/cloud_clusters
#重新编译
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
#rviz设置
在rviz左下角点击Add按钮，弹出的显示框中点击By display type按钮，找到BoundingBoxArray类型并添加，话题设置为/op_planner_tracked_boxes，此时rviz中出现了彩色矩形块。

1. 点击lidar_tracker下lidar_kf_contour_track右侧的app按钮，在弹出的界面中，参数Vector Map Filter Distance设置为0，点击OK退出后勾选lidar_kf_contour_track。

2. 点击OpenPlanner-Global Planning下op_global_planner后面的app按钮，勾选 Replanning、Smooth和Rviz Goals选项， Replanning用于到达目标点后，可以重新规划到下一个目标点，Smooth用于平滑全局路径，Rviz Goals用于在rviz中设置导航目标点，点击OK退出后勾选op_global_planner。

   #rviz设置
   在rviz左下角点击Add按钮，弹出的显示框中点击By topic按钮，找到话题/vector_map_center_lines_rviz的MakerArray并添加，则rviz中汽车正前方出现了一条中线。
   

3. 在rviz中 2D pose Estimate设置起点，2DNav Goal 设置终点，后如果成功，界面会有一条蓝色路径

   

4. 点击OpenPlanner-Local planning下op_common_params右侧的app按钮，弹出如下界面，参数Plan Ditance是局部路径长度，Path Density是局部路径上两个路径点的间距，Horizontal Density是相邻两个局部路径的间距，Rollouts Number是局部路径的条数，Max Velocity是路径上的执行速度，避障时速度减半，Follow DIstance为沿着路径从多远开始检测障碍物，Avoid Distance为沿着路径从多远开始避障，Lateral Safety和Longitudinal Safty是汽车安全框尺寸，设置完参数点击OK退出，勾选op_common_params。避障打开Enable Avoidance。

5. 点击OpenPlanner-Local planning下op_trajectory_generator右侧的app按钮，弹出如下界面，参数Tip Margin是车辆中心到横向采样点的距离，其长度决定了在两条轨迹之间切换时转向的平稳性，Roll In Margin是指从Car tip到外部极限的平行横向采样点的距离，这部分的长度和速度成正比，设置完参数点击OK退出，勾选op_trajectory_generator。

6. 勾选op_motion_predictor、op_trajectory_evaluator和op_behavior_selector。

#rviz设置
在rviz左下角点击Add按钮，弹出的显示框中点击By topic按钮，找到话题/local_trajectories_eval_rviz的MakerArray并添加，则rviz中出现了多条局部路径。

1. Motion Planning下可以看到waypoint_follower，点击pure_puesuit右侧的app按钮，弹出如下界面，路点跟随的速度选择为Waypoint，点击OK按钮后勾选pure_puesuit。

2. 点击twist_filter右侧的app按钮，弹出如下界面，对速度进行滤波，参数默认即可，点击OK按钮后勾选twist_filter

   到此，已经可以成功运行。